金融界 2024 年 8 月 4 日讯息，天眼查学问产权音信显示，沈阳新松呆板人自愿化股份有限公司申请一项名为“一种呆板人轨迹试验装备及形式“机器人，公然号 CN7.2，申请日期为 2024 年 5 月OD体育呆板人申请一种呆板人轨迹实习装备及手腕专利杀青节造模子让运动筹备和动力学筹备达到呆板人关节机能目标节奏最优的宗旨。

　　专利摘要显示OD体育，本发现属于六自正在度笔直多闭节型工业呆板人调试身手规模，的确涉及一种呆板人轨迹试验装备及形式OD体育机器人。该装备搜罗底座、电机ⅠOD体育、电机Ⅱ机器人、连杆组件Ⅰ及连杆组件Ⅱ，个中电机Ⅰ和电机Ⅱ均装置正在底座上，且电机Ⅰ和电机Ⅱ的转动轴线共线；电机Ⅰ的输出端与连杆组件Ⅰ毗邻机器人，电机Ⅱ的输出端与连杆组件Ⅱ毗邻，连杆组件Ⅰ和连杆组件Ⅱ毗邻造成平行四连杆构造，连杆组件Ⅰ的前端标定等效坐标系原点OD体育，电机Ⅰ和电机Ⅱ离别驱动连杆组件Ⅰ和连杆组件Ⅱ摆动，连杆组件Ⅰ和连杆组件Ⅱ举办耦合运动，使等效坐标系原点沿门字形轨迹运动。本发现竣工用桌面型试验装备OD体育，正在用户给定运用场景下，担任模子让运动谋划和动力学谋划抵达呆板人闭头本能目标节奏最优的目标。